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談起目前的自動(dòng)駕駛技術(shù)，民眾們最為熟悉的一定是已經(jīng)走入尋常百姓家的輔助駕駛功能。對比起L4甚至更高級別的自動(dòng)駕駛，司機們更相信將方向盤(pán)能時(shí)刻掌握在自己手中，如果有突發(fā)情況可以及時(shí)地進(jìn)行接管。而目前消費者已經(jīng)能體驗到的輔助駕駛功能之中，自主泊車(chē)絕對是技術(shù)難度最高，也最為實(shí)用的功能之一。想象一下，剛拿到駕照的新手司機，在狹窄的停車(chē)場(chǎng)里完成倒車(chē)入庫的場(chǎng)面，往往需要另一個(gè)同行者在旁邊幫忙指揮，同時(shí)也小心翼翼生怕剮蹭。而自主泊車(chē)技術(shù)的落地，將解決這一困擾新手司機許多年的難題，讓泊車(chē)不再痛苦，更加地方便。本文就帶領(lǐng)讀者了解目前最為火熱的輔助駕駛功能——自主泊車(chē)。

何為自主泊車(chē)

自主泊車(chē)系統簡(jiǎn)稱(chēng)APS，它是英文Automated Parking System的縮寫(xiě)。搭載有自動(dòng)泊車(chē)功能的汽車(chē)可以不需要人工干預，通過(guò)車(chē)載傳感器、處理器和控制系統的幫助就可以實(shí)現自動(dòng)識別車(chē)位，并自動(dòng)完成泊車(chē)入位的過(guò)程。

使用自主泊車(chē)的功能時(shí)，駕駛員可以在指定下客點(diǎn)下車(chē)，通過(guò)手機APP下達泊車(chē)指令，車(chē)輛在接收到指令后可自動(dòng)行駛到停車(chē)場(chǎng)的停車(chē)位，不需要用戶(hù)操縱與監控。也可以通過(guò)手機APP下達取車(chē)指令，車(chē)輛在接收到指令后可以從停車(chē)位自動(dòng)行駛到指定上客點(diǎn)。車(chē)輛自動(dòng)行駛過(guò)程中依然能遵守道路交通規則，或停車(chē)場(chǎng)運營(yíng)方所制定的場(chǎng)內交通規則。一般來(lái)說(shuō)，自主泊車(chē)主要包含尋位、泊車(chē)和喚車(chē)3部分內容。

自主泊車(chē)的發(fā)展歷程

自動(dòng)泊車(chē)系統最早可以追溯到1992年，大眾在其IRVW（Integrated Research Volkswagen）Futura概念車(chē)上采用了自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)。IRVW是一款具有全自動(dòng)泊車(chē)功能的汽車(chē)，駕駛員可以下車(chē)觀(guān)看汽車(chē)自動(dòng)泊車(chē)的全過(guò)程。行李箱中安裝了如同個(gè)人電腦大小的計算機來(lái)控制整個(gè)自動(dòng)泊車(chē)系統。大眾當時(shí)估計這一功能會(huì )使汽車(chē)售價(jià)提高約3000美元，所以后來(lái)并沒(méi)有將這套系統投入生產(chǎn)。

自動(dòng)泊車(chē)功能真正實(shí)現商用化，是2003年豐田在日式普銳斯混合動(dòng)力汽車(chē)上提供了可選的自動(dòng)泊車(chē)功能，三年后，英國駕駛員花上700美元就可以在他們的普銳斯上增加自動(dòng)泊車(chē)功能了。

2004年，瑞典Linkopeng大學(xué)的一群學(xué)生與沃爾沃（Volvo）合作開(kāi)發(fā)了一個(gè)名為Evolve的項目。Evolve汽車(chē)可以自動(dòng)順列式駐車(chē)。這群學(xué)生在沃爾沃S60上裝上感應器，并在行李箱里裝上用來(lái)控制方向盤(pán)和加速及剎車(chē)踏板的計算機。西門(mén)子VDO正在開(kāi)發(fā)一種名為ParkMate的獨立駕駛員輔助系統，該系統可以幫助駕駛員找到車(chē)位并停好車(chē)。

而如今，已有多款高端車(chē)型都配備了自主泊車(chē)功能，大多為選配系統。國產(chǎn)車(chē)中最為知名的屬小鵬的自主泊車(chē)系統，一經(jīng)推出便頗受消費者好評，在未來(lái)也將是引領(lǐng)汽車(chē)智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。

自主泊車(chē)技術(shù)細節

自動(dòng)泊車(chē)系統由多組傳感器組成，比如遍布車(chē)身的雷達、攝像頭等等，在采集好圖像、距離等相關(guān)數據后，數據會(huì )傳輸給處理器，處理器將采集到的數據分析處理，形成自動(dòng)泊車(chē)策略再將其轉換成信號，控制系統接受到信號后依據指令控制汽車(chē)做出諸如轉向、倒車(chē)和制動(dòng)等動(dòng)作，直至泊車(chē)過(guò)程完成。

自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程一般可以分為三個(gè)部分：車(chē)位探測、路徑規劃和路徑追蹤。

第一步車(chē)位探測的過(guò)程中，需要車(chē)輛保持低速，這個(gè)時(shí)候車(chē)身兩側的超聲波雷達開(kāi)始工作，連續掃描車(chē)位兩側的泊車(chē)空間。當掃描到的車(chē)位間距足夠車(chē)輛進(jìn)行停泊時(shí)，則探尋結束。

在確定了需要停泊的車(chē)位后，第二步就需要從當前位置向車(chē)位進(jìn)行路徑規劃。這一步是自主泊車(chē)中最為重要也是最困難的一步。這一步的難度在于首先需要知道停車(chē)位的精確位置以及朝向，再通過(guò)相應的規劃算法生成行駛路徑，生成過(guò)程中需要考慮靜態(tài)障礙物的避障動(dòng)作，也需要考慮車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)約束，保障自主泊車(chē)的安全性與舒適性。在車(chē)輛進(jìn)行泊車(chē)的過(guò)程中，也得對動(dòng)態(tài)障礙物進(jìn)行響應，低速短距預測障礙物的未來(lái)行駛軌跡，并提前規劃好路線(xiàn)速度進(jìn)行避讓?zhuān)@也是路徑規劃中必不可少的功能。

最后生成軌跡之后，便是進(jìn)行路徑跟蹤。一個(gè)好的跟蹤算法能夠在定位有一定誤差，執行器執行不到位時(shí)，時(shí)刻進(jìn)行反饋調節，來(lái)保障最終實(shí)際行駛路徑的安全性。

可以說(shuō)，自主泊車(chē)技術(shù)要求車(chē)輛擁有足夠智能的感知及決策規劃系統，可以實(shí)現L3，甚至L4級別的自動(dòng)駕駛功能。同時(shí)，也需要讓停車(chē)場(chǎng)有高精度地圖覆蓋或自主建圖功能，從而讓車(chē)輛可以停泊到位。這也是代表了當前量產(chǎn)輔助駕駛功能的最高水平。

自主泊車(chē)系統的未來(lái)發(fā)展與挑戰

隨著(zhù)汽車(chē)技術(shù)的不斷提升，自動(dòng)泊車(chē)系統將朝著(zhù)自主泊車(chē)的技術(shù)突破和演進(jìn)。自主泊車(chē)又被稱(chēng)為代客泊車(chē)或一鍵泊車(chē)，駕駛員可以在指定地點(diǎn)召喚停車(chē)位上的車(chē)輛，或讓當前駕駛的車(chē)輛停入指定或隨機的停車(chē)位。整個(gè)過(guò)程正常狀態(tài)下無(wú)需人員操作和監管，對應于SAE自動(dòng)駕駛級別中的L3級。

但現階段，自主泊車(chē)系統在功能上依然并未完善，由于對感知硬件和決策軟件的高要求，在技術(shù)實(shí)現上依舊有很長(cháng)一段路要走。同時(shí)由于多數停車(chē)場(chǎng)的高精地圖覆蓋不全，也使得目前的泊車(chē)只停留在最后一小段短距離的倒車(chē)動(dòng)作上，這也一定程度上極大限制了該功能的作用。

在未來(lái)，自主泊車(chē)將作為與消費者接觸頻次最高的一項技術(shù)被大家使用，如在用車(chē)前通過(guò)點(diǎn)擊手機可以讓車(chē)輛提前到達預定位置，在到達目的地后，可以通過(guò)點(diǎn)按手機讓車(chē)輛自動(dòng)停到車(chē)位。自主泊車(chē)，將會(huì )在自動(dòng)駕駛普及之前被大家普遍使用，真正解決駕駛員停車(chē)難的問(wèn)題。

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